Schon im Jahr 807 ist Pellheim mit einer Basilika erwähnt. Ab 1315 ist hier eine Pfarrei mit den beiden Filialen Nidernpachorn (Unterbachern) und Ertzpach (Arzbach) nachweisbar.
Die jetzige Pfarrkirche wurde unter Einbeziehung noch mittelalterlicher Mauern in den Jahren 1689 – 1710 von dem damaligen Hofmarksherrn Johann Paul von Millan gebaut.
Unter dem Presbyterium befindet sich eine Gruft mit Grabnischen, in welcher die Gebeine der Familien Liegsalz, Chlingensperg, Imhof, Asch und Millan ruhen. Einmal im Jahr – zu Allerheiligen – ist die Gruft der Öffentlichkeit zugänglich.
Eine seltene Kostbarkeit ist in der Pellheimer Kirche zu bewundern: An der rechten Wand im Chor ist eine Figur der Hl. Ursula angebracht. Sie sitzt auf einer Bank, hält in der rechten Hand einen Palmzweig und in der linken Hand ein kleines Schiff mit sechs weiblichen Statuetten. Ihr Kopf trägt eine goldene Krone und ihr langes, offenes und unverhülltes Haar weist sie als Jungfrau aus. Sie ist gewandet mit einem goldenen Umhang und einem silbernen Kleid. Wer war diese Heilige, die so herausragend verehrt wird? Um sie ranken sich viele Legenden.
- Adresse: Dorfstraße 14, 85221 Dachau - Pellheim